三自由度机械手PLC控制系统的设计

三自由度机械手PLC控制系统的控制要求：
1）在初始位置（上、左、松限位开关确定）处，按下启动按钮，系统开始工作。
2）机械手首先向下运动，运动到最低位置停止。
3）机械手开始夹紧工件，一直到把工件夹紧为止（由定时器控制）。
4）机械手开始向上运动，一直运动到最上端（由上限位开关确定）。
5）上限位开关闭合后，机械手开始向右运动。
6）运行到右端后，机械手开始向下运动。
7）向下到位后，机械手把工件松开，一直到松限位开关有效（由松限位开关控制）。
8）工件松开后，机械手开始向上运动，直至触动上限位开关（上限位开关控制）。
9）到达最上端后，机械手开始向左运动，直到触动左限位开关，此时机械手已回到初始位置。
10）要求实现连续循环工作。
11）正常停车时，要求机械手回到初始位置时才能停车。
12）按下急停按钮时，系统立即停止。
要求设计程序完成上述控制要求。